Управление марсохода сделано через сервер на nodejs. В основе библиотека johny-five, в которой есть API для взамодействия со многими элементами (моторами, датчиками, сервоприводами). Javasript я выбрал по той простой причине, что я его хорошо знаю. Управляющий код можно найти на гитхабе.
Испытания шасси показали, что разворачиваться как танк марсоход не будет. Если левая сторона движется вперед, а правая назад, то разворота не будет. Его дико козявит, рама выгибается, но это не разворот, а черт знает что. Резиновые колеса хорошо цепляются за поверхность, у крайних колес срываются покрышки. Марсоходом сложно управлять. Решено делать поворотные механизмы на основе сервоприводов MG996r и кронштейнов. 
Видео с испытаний
Система питания механики в собранном виде
Также я доработал и собрал систему питания. Механика питается от 4х батарейных блоков, а главный компьютер от одного. Подключение батарей вывел на тумблеры.
