Мой марсоход изначально создавался на шасси из 6 колес с полным приводом. Но первая шестиколесная подвеска не умела поворачивать. Я ожидал, что она будет работать как гусеницы танка. Правая сторона едет вперед, левая назад — и все, мы разворачиваемся. Но не тут то было. Левая и правая стороны шасси были слишком близко друг к другу, поэтому ничего не выходило. Вместо этого с колес срывало покрышки, а саму раму дико козявило. Толку от таких поворотов было мало.
Решение проблемы нашлось быстро. У настоящего марсохода 2 первых и 2 последних колеса умеют поворачивать. Я сделал то же самое — добавил поворотные механизмы на 4 колеса: 2 задних и 2 передних. Реализовал задуманное с помощью сервоприводов MG996r и специальных кронштейнов. Все это добро шло около месяца. Обошлось мне в общей сложности примерно в $40.
Сразу же я уперся в то, что не очень представляю как это все соединить вместе. Важно было разместить ось поворота над центром колеса. Немного алюминия, болтов M3 и у меня получилось вполне вменяемое шасси. Правда с длиной я наверное немного переборщил. Но можа так i трэба.
Теперь марсоход отлично поворачивает. Управляется он через ноутбук, поэтому ни о каком пропорциональном управлении речь не идет. Выглядит все как в какой-нибудь гоночной игре. Результаты работы можно оценить на этом видео:
Сейчас марсоход выглядит вот так.
Впереди освоение манипулятора.
